Sobre el origen de Pedro Bernardo, denominada supuestamente Nava la Solana, en el siglo XII existen hipótesis que no pueden ser documentadas. Hasta ahora no ha sido posible e encontrar la obra original del franciscano P. Fray Diego de Jesús (Historia de la antigua fundación e cosas memorables del lugar de Nava la solana).

La primera cita histórica de esta localidad hay que buscarla en el Libro de la Montería de Alfonso XI (siglo XIV) donde aparece como Pedro Bernardo.

Pedro Bernardo consiguió su título de villa, junto a Mijares y Lanzahíta, de la mano de Carlos II (El Hechizado) el 14 de octubre de 1679. Es la única de las tres villas que conservado el rollo o picota, emblema de la jurisdicción civil. Esta insignia de Pedro Bernardo es una columna de piedra basándose en bloques cilíndricos de granito tallados. Posee grada con cuatro peldaños, base, fuste, capitel y remate cónico. En el capitel presenta las cabezas de cuatro dragones. Pedro Bernardo disponía de una población de más de 213 vecinos, lo que la convertía en una de las mayores villas del Alto Tiétar. A finales del siglo XVIII, Pedro Bernardo sumaría unos 484 vecinos.

Esta fue la descripción de Pedro Bernardo y sus gentes que realizó Rufino Martín Romero en 1899:
“En la falda al Mediodía de las altas sierras…dominando fértiles campiñas y dilatados horizontes, en terreno áspero y escabroso pero de abundantes aguas, excelente clima y atmósfera despejada, está situado Pedro Bernardo…
Las principales fuentes de riqueza, aparte de la laboriosidad de sus habitantes, son el aceite, el vino y la patata, y hasta hace poco tiempo cultivaban con esmero los cerezos, los ciruelos, los claudios, los melocotoneros y los castaños…La industria apenas existe; casi desapareció la que le daba nombre en toda España, la fabricación de cucharas, husos y molinillos, hoy existen dos fábricas de hilados de lana…hay también una tahona y algunos molinos harineros…
El carácter en general de los vecinos de Pedro Bernardo es dócil, pacífico, laborioso, servicial y hospitalario; que el clima es sumamente benigno y sano, disfrutándose de una agradable temperatura, así en el rigor del estío como en el invierno”.

Pedro Bernardo guarda, como todos los pueblos de Castilla, unas devotas procesiones religiosas de Semana Santa. El encanto de la arquitectura popular se ennoblece al paso de las tradicionales imágenes. Es costumbre en el domingo de Pascua de Resurrección se coma en el campo una sabrosa empanada denominada comúnmente “El Pastel”.

La villa de Pedro Bernardo celebra la festividad de San Roque el 16 de agosto. La misa y la procesión del Santo adornado con ramos de albahaca son el detonante religioso.

Del lado profano tienen lugar diversos festejos taurinos, las rondas, bailes y el popular “Pote”. Este último consiste en un guiso de patatas a fuego “en caldero”, que cada grupo de amigos o familiares degusta la noche de la víspera de la fiesta de la Asunción de Nuestra Señora.

La festividad del Santísimo Cristo de la Vera Cruz es también otra muestra de la devoción de los cuchareros. El día grande es el 14 de septiembre, aunque el novenario suele comenzar el día 5. Las fiestas se complementan con desfiles de charangas y cabezudos, corridas de toros y capeas, bailes con orquesta y el consabido pote.

Era tradición en esta villa que caballos enjaezados saliesen a buscar a los toros, para conducirlos a los toriles, tradición que en la actualidad se mantiene.

La Iglesia de Pedro Bernardo está debajo de San Juan Advíncula y presenta un estilo renacentista con retablo barroco. Está construida, como el resto de las del Valle, en piedra de sillería. Data de inicios del siglo XVII y fue edificada sobre una antigua ermita. Sufrió sus mayores remodelaciones a lo largo del siglo XVIII con varios añadidos y la torre nueva. Natural de esta villa balcón del Tiétar, fue el eminente geofísico del pasado siglo Arturo Duperier. Sus investigaciones sobre rayos cósmicos fueron punteros y estuvieron a la vanguardia de la Ciencia durante años. Un busto en su recuerdo corona el Mirador del Rollo.

La villa de Pedro Bernardo es una de las que mejor ha sabido conservar el placer visual de la arquitectura popular del Valle del Tiétar (por ejemplo el barrio de los Adobes y las Casillas). Sus pasadizos y soportales con artesonados de madera, sus preciosos balcones, los dinteles y solanas dan un aire costumbrista a sus rincones. Este tipismo le valió a Pedro Bernardo en los años sesenta que la serie La Casa de los Martínez grabara en sus calles algunos capítulos. Las vistas que ofrece el Valle en sus diferentes estaciones y el carácter tradicional de sus calles, han convertido a Pedro Bernardo en foco de atracción de fotógrafos y turistas. La ubicación de esta villa serrana a 806m sobre el nivel del Mar la hacen proclive al disfrute de diversos deportes al aire libre. El senderismo puede ser practicado por los encinares de Cantogordo o la garganta de la Eliza. Para los amantes de la equitación o el ciclismo de montaña posee parajes inigualables en su término municipal. En los últimos años los aficionados al Parapente y ala Delta han descubierto las magníficas laderas y vistas de esta villa, todo ello propiciado por el acceso y la mejora de infraestructuras existentes dando pie a la realización de pruebas de carácter nacional. El benigno otoño de tonos ocres que disfrutamos en el Tiétar, la suave primavera son complementos para el ocio al aire libre en Pedro Bernardo.

La red de alojamientos de Pedro Bernardo es otra de las más completas de esta Mancomunidad.
Cuenta con Camping “Balcón del Tiétar” compuesto de 67 parcelas, con edificio social y piscina. La oferta rural de la localidad ofrece unas 50 plazas que periódicamente son ocupadas. La oferta se completa con un Hostal-restaurante con habitaciones y apartamentos.